Control System Fallstudie: Cruise Control
In diesem Tempomat Fallstudie können Sie Pylab und die SciPy Funktion lsim () den Tempomat Leistung mit 4 Prozent Grad zu bewerten. Beachten Sie, dass eine Klasse von 4 Prozent bedeutet Anstieg über Lauf von 4/100, das entspricht
Set T = 10s, vmax = 120 Meilen pro Stunde und v0 = 75 Meilen pro Stunde. Einheiten Umwandlung innerhalb behandelt Tempomat(). Der Schleifendämpfungsfaktor ist
(Kritisch gedämpft, was bedeutet, die Closed-Loop-Pole auf der negativen reellen Achse wiederholt werden, und # 969-n nimmt Werte von 0,5, 0,1 und 0,2 rad / s).
Im [241]: T = arange (0.100, .01) In [242]: B, a = ssd.cruise_control (0.05,1.0,10, 75., 120, 'HED'.). In [243]: Tv, v, xs = signal.lsim ((b, a), 0,04 * diejenigen (len (t)), t) In [245]: Grundstück (tv, v) In [247]: # In ähnlicher Weise für wn = 0,1 und 0,2
Geschwindigkeitsfehler Ergebnisse sind in der folgenden Abbildung entnehmen.
Sie sehen, dass, was bedeutet, die tatsächliche Fahrzeuggeschwindigkeit fällt unter den Sollwert steigen auf Hügel Einsetzen der Fahrzeuggeschwindigkeit Fehler beginnt. Im Laufe der Zeit reagiert das Tempomat Erhöhung der Drosselklappenstellung für den Hügel Störung zu korrigieren, und der Geschwindigkeitsfehler auf Null abfällt. Wenn Sie erhöhen # 969-n der Regelkreis Reaktionszeit verringert, wodurch die Geschwindigkeitsfehler senken, wenn die 4 Prozent Grad Beginn auftritt.